Az 1956-os forradalom és szabadságharc fő törekvése a szovjet csapatok Magyarországról történő kivonásának elérése, ezáltal a nemzeti szuverenitás helyreállítása volt. A közvélemény követelését idővel a Nagy Imre vezette kormány is elfogadta, és 1956. november 1-jén a Varsói Szerződésből való kilépés bejelentésével, valamint a semlegesség kinyilvánításával a magyar külpolitika önálló irányt vett. Mindezt megakadályozta a november 4-i újabb szovjet katonai támadás és a Kádár-kormány fellépése. A Szovjetunió a kelet-közép-európai érdekszféráját akarta megőrizni, és a hidegháborús helyzet sem tette lehetővé, hogy az ország a nemzeti szuverenitását önerővel kivívja.
1957 márciusában a Szovjetunió Kommunista Pártja Központi Bizottságának (SZKP KB) elnöksége el akarta érni, hogy a Kádár-kormány fogalmazza meg: „a szovjet csapatok Magyarország területén való ideiglenes tartózkodása szükséges és mindenekelőtt megfelel a magyar nép érdekeinek”. Ezek alapján 1957. május 27-én a szovjet csapatok magyarországi tartózkodását egyezményben rögzítették, amely szerint „a szovjet csapatok ideiglenes tartózkodása a Magyar Népköztársaság területén semmiképpen sem érinti a magyar állam szuverenitását; a szovjet csapatok nem avatkoznak be a Magyar Népköztársaság belügyeibe”. Ennek ellenére 1958 áprilisában Hruscsov, az SZKP főtitkára négyszemközti találkozón felvetette Kádárnak, hogy Romániához hasonlóan Magyarországról is kivonnák a szovjet csapatokat. A magyar pártvezető azonban ezt elutasította, arra hivatkozva, hogy külső provokáció esetén „mi nem vagyunk képesek védeni saját független államunkat”. Az „ideiglenesen” hazánkban tartózkodó szovjet csapatok kérdésköre így évtizedekig lekerült a napirendről.
1985 márciusában Mihail Szergejevics Gorbacsovot választották az SZKP főtitkárává. Egy olyan helyzetben vette át a szuperhatalom irányítását, amikor a fegyverkezési verseny már megroppantotta az ország gazdasági-pénzügyi helyzetét. Gorbacsov – elsősorban a katonai kiadások lefaragása érdekében – a kezdetektől szorgalmazta a hagyományos és a nukleáris fegyverzetek csökkentését. 1988 nyarára a szovjet vezetés is felismerte, hogy elveszítették a hidegháborús versengést. Ennek következményeként a Varsói Szerződés Politikai Tanácskozó Testülete 1988. júliusi varsói ülésén döntéseket hozott többek között a fegyveres erők szerkezetének és elhelyezésének átalakításáról. Első lépésben Gorbacsov 1988 decemberében az ENSZ Közgyűlése előtt jelentette be, hogy az egyoldalú leszerelési intézkedések részeként mintegy félmillió szovjet katonát kivonnak Csehszlovákia, Magyarország és az NDK területéről. A következő év elején újabb lépésként közölték, hogy a térségből mintegy 500 atomrobbanófejet is elszállítanak. Ugyanakkor a Szovjetunió politikai és katonai vezetése mindvégig csapatcsökkentésben gondolkodott, hiszen a közvéleménye számára is nehezen lett volna megindokolható a kelet-közép-európai régió önkéntes feladása.
Grósz Károly, a Magyar Szocialista Munkáspárt (MSZMP) újonnan megválasztott főtitkára 1988 szeptemberében tájékoztatta a párt Központi Bizottságát arról, hogy a Gorbacsovval folytatott júliusi tárgyalásain szóba került a szovjet csapatok kivonása. Grósz többek között taktikai okokból is úgy vélte, hogy bármilyen mértékű szovjet csapatkivonás az MSZMP számára kedvező politikai megítélést eredményezne.
1989 januárjában Kárpáti Ferenc honvédelmi miniszter tájékoztatta a közvéleményt, hogy elkészült a szovjet Déli Hadseregcsoport egyes csapatainak és fegyverzetének részleges kivonási tervezete, amit rövidesen Matvej Burlakov vezérezredes, a Déli Hadseregcsoport parancsnoka be is jelentett. Ez a csapatkivonás 1989. április 25-én kezdődött meg és június végéig tartott; több mint 11 000 katonát, 470 harckocsit, 200 löveget és aknavetőt vontak ki Magyarországról. Valószínűleg ősszel szállították el a harcászati-hadászati rakétafegyverekhez tárolt atomtölteteket is. A további eseményekre a kibontakozó rendszerváltoztatási folyamatok és a kelet-közép-európai országokban zajló események is hatottak. 1989. június 16-án, Nagy Imre és mártírtársainak újratemetésén Orbán Viktor a Fidesz képviseletében beszédében nyíltan követelte a teljes csapatkivonásról szóló tárgyalások azonnali megkezdését.
Grósz 1989. júliusi moszkvai megbeszélésein a teljes csapatkivonást is szóba hozta. 1989 őszén a szovjet főtitkár tanácsadói már az egyoldalú csapatkivonás mellett érveltek. Ennek ellenére Burlakov 1989 decemberében a következő évre vonatkozóan újabb csapatoknak a Szovjetunióba való áthelyezését jelentette be, vagyis a moszkvai vezetés továbbra is csak csapatcsökkentésben gondolkodott. Az időszak hangulatát jelezte, hogy Dmitrij Jazov szovjet honvédelmi miniszter Kárpáti Ferencnek küldött levelében nemtetszésének adott hangot az erélyes magyar követelések miatt. A folyamatok ennek ellenére nem torpantak meg, és a bizonytalan politikai légkör végül kedvező lehetőséget teremtett a Németh Miklós vezette kormánynak.
A magyar kormányfő 1990. január elején találkozott Nyikolaj Rizskov szovjet miniszterelnökkel, és elvileg megállapodtak a teljes csapatkivonásról. Az Országgyűlés 1990. február 14-én a Minisztertanácsot határozatban hatalmazta fel arra, hogy tárgyaljon a kérdésről, illetve a csapatkivonások 1991-ben érjenek véget. A magyar tárgyalódelegáció a teljes csapatkivonás dátumát 1991. június 30-ában jelölte meg, amit ekkor a szovjet fél korainak tartott. Egy újabb egyeztetést követően végül 1990. március 10-én Horn Gyula és Eduard Sevarnadze szovjet külügyminiszter arról állapodott meg, hogy a személyi állomány nagy részét az év végéig, a technikai eszközök és berendezések kivonását pedig 1991. június végéig bonyolítják le.
A szovjet csapatok kivonása számos pénzügyi-gazdasági problémát vetett fel (például az üresen maradt létesítmények hasznosítása, a környezetszennyezési károk felszámolása), de ezeknek az ügyeknek a megoldása már az első szabad választást követően megalakuló Antall-kormányra várt. Antall József merész történelmi lépése volt, hogy 1990 júniusában a Varsói Szerződés Politikai Tanácskozó Testülete ülésén jelezte Magyarország kilépési szándékát, és egyben javasolta a katonai szervezet feloszlatását. Ez 1991. február 25-én valósult meg, amikor a szervezet tagjai aláírták a katonai tömb megszűnéséről szóló dokumentumot.
Ez idő alatt a korábbi egyezmény alapján folyamatosan tartott a szovjet csapatok kivonása 90 helyőrségből, azon belül 65 laktanyából. Mintegy 15 hónap alatt a polgári személyekkel és a családtagokkal együtt több mint százezer fő – ebből közel 45 ezer katona – hagyta el Magyarországot. Emellett kivontak 194 darab repülőgépet, 138 helikoptert, 860 harckocsit, 1143 páncélozott szállító harcjárművet és közel 20 ezer különböző járművet. Mindezt napi 3-4 vonat áthaladása biztosította a közös magyar–szovjet határon. A történeti kutatás szerint 1991 márciusában szállították ki a Szovjetunióba azokat az atombombákat is, amelyeket különböző repülőtereken és laktanyákban tároltak. Ezekről korábban a magyar fél sem tudott. Az utolsó távozó katona Viktor Silov altábornagy, a Déli Hadseregcsoport 1990-ben kinevezett parancsnoka volt, aki 1991. június 19-én hagyta el az országot a záhonyi Tisza-hídon. Az Országgyűlés 2001-ben fogadta el a 2001. évi XVII. törvényt, amely az ország szabadsága visszaszerzésének jelentőségéről és a magyar szabadság napjáról szól. Június 19-ét nemzeti emléknappá, június utolsó szombatját pedig a magyar szabadság napjává nyilvánították.